华泰证券12月7日发布的研报表示，对标人体的眼/耳/鼻/舌/身，人形机器人同样需要外部感知+内部感知。该行认为，内部感知中，人形机器人的视觉和听觉较成熟，触觉难度较大；外部感知中，扭矩可选品类多，六维力矩传感器技术壁垒高，单台人形机器人需配备多个战术级六轴IMU。